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- 磁条导航:
- 较为常见的一种导航方式,通过具有规则磁场的磁条引导Agv行驶,代替轨道的方式。
- 优点:
- 稳定可靠
- 对地面污染要求低,对周围结构没有要求
- 施工简单、易于修补或修改路线
- 硬件成本低
- 缺点:
- 不美观
- 重载车辆(叉车)易破坏磁条,可以通过开槽埋入的方式避免,或通过PVC厚保护带的方式避免碾压损坏
- 磁钉导航:
- 与磁条导航技术原理类似,通过间隔一段距离不止磁钉,实现Agv引导。磁钉间的无引导区,通过惯性保持盲导。
- 优点:
- 稳定可靠
- 对地面污染要求低,对周围结构没有要求
- 埋入式磁钉具有很长的使用寿命
- 硬件成本低
- 缺点:
- 不美观
- 施工复杂,磁钉需埋入地下,后期不易修改路线
- 二维码导航:
- 二维码导航是一种利用摄像头拍摄地面二维码,从而推算距离二维码正中心的距离偏差及与二维码正方向(二维码定义方向)之间的角度偏差,通过修正偏差达到位置校准的技术。二维码导航的Agv在两张二维码间通常直线行驶,为避免盲导过程产生过大的偏差,通常采用伺服电机或步进电机驱动。
- 优点:
- 稳定可靠,可靠性通常低于磁导航
- 较为美观,没有突出的磁条或RFID标签
- 硬件成本较低,较之磁导航成本略高
- 缺点:
- 对地面油污要求高,通常适用于较为洁净的厂房或无尘工厂
- 施工难度较大,二维码粘贴需要考虑角度及距离误差等
- 惯性导航:
- 惯性导航起源于军工业,是一种依赖于惯性系进行位置、角度修正的导航方式;通过Agv内置的陀螺仪、电子罗盘等传感测量设备,Agv可以得到一个时刻的线加速度、角加速度、绝对角度等信息,通过将这些信息作为反馈修正Agv行驶的方向、角度,达到引导的目的。
- 惯性导航由于其累计计算的特征,在长时间或长距离行驶中无可避免的产生累积误差,为了消除该误差,通常惯性导航与二维码或其他地标方式相结合;地标作为校准点,通过不断的校准-惯性导航-校准...实现长距离无故障的引导。
- 优点:
- 稳定可靠,可靠性通常低于磁导航
- 美观,没有突出的磁条或RFID标签,且由于惯性导航,作为校准地标的二维码间距允许扩大,从而使得二维码数量降低
- 由于惯性导航极大地减少了二维码数量,使得施工难度降低
- 缺点:
- 惯性导航传感器价格较高,从而使得成本较二维码导航更高
- 惯性模组要求较高,低品质的惯性模组不但无法提高引导精度,甚至于极大地降低引导精度
- 激光导航(反光板):
- 激光导航采用了雷达技术原理,通过计算射出激光束,与特定反光板反射时间差(飞秒计时),推算出到达反光板的距离,通过在平面空间中设置多个反光板,得到的多个距离反向推算Agv当前位置,以该位置作为引导修正的手段
- 激光导航(SLAM):
- SLAM激光引导采用了与反光板相似的技术,区别在于SLAM无需反光板,而是将运行现场周围的墙体结构、设备等作为参考;SLAM需要预先在工作区域内行驶一遍或多遍,将工作区域的轮廓通过激光飞秒计距推算出来,后期运行时将Agv当前周围扫描与存储的轮廓做比较从而推算Agv当前所在位置,以该位置作为引导修正的手段