讯易铂控,环野电子

环野论坛正式上线！

Mon, 22 Nov 2021 05:10:02 -0800

环野论坛正式上线啦，以后小伙伴们讨论问题，查看问题思路，提出问题都有地方啦！还不快去看看嘛！ lit.profcontrol.cn

WMS已经启动！

Wed, 17 Nov 2021 06:51:52 -0800

大家好，我是环野的大麦。我们的WMS已经启动啦！

环野/讯易铂控的WMS定位同样是低代码+数字孪生技术哦~

我们的WMS名字叫做：ProfWMS！是不是很耳熟？哈哈

低代码的好处相信了解此概念或使用过ProfControl的小伙伴们已经不由自主的爱上他了。WMS的UI部分，主要是平面库或立库的可视化当然是越贴切现场越好，所以我们这次同样采用了2D+3D的UI模型，让用户可以在三维视角监视全场！并且由于是组态的，每个库位的位置，大小均可以自主定义!

WMS具有一些常用的流程和每个客户不同的流程需求，为了高效满足这个需求，脚本+可视化编程同样被嵌入到该系统中，这样一来，除了通用流程外，小伙伴们可以轻而易举的通过脚本或可视化编程实现自己的业务逻辑！

WMS还具有较多的对接需求，为了方便对接，脚本功能将提供大量应用模板，以面对不同的上位系统。

现在我们有一个小小的请求，如果您有相关需求，可以发送给我们哦~ringwildcz@gmail.com

我们将根据大家的需求，综合考虑加入设计中，最终和大家见面的系统就不会手足无措啦！

另外，我帮公司商务透露一个信息，希望他们别看到！WMS开发计划允许任何企业加入合作，好处就是后期用起来很便宜啦！千万别说我说的哦！详情可联系主页的联系方式。

如何写出优质代码-我的理解

Wed, 17 Nov 2021 05:31:04 -0800

My name is WashMalon!大家好，我叫卧式马龙！

相关问题，相信很多文章都有描述，我在此发表一些我的看法，我不会从具体代码写法去说，而是我觉得合格的工程师，应该怎么去做。

写代码到底是码农还是工程师，这个问题值得思考。很多软件工程师包括我自己在内，都喜欢自嘲为码农，如此戏谑之言，我觉得有些小伙伴的行为是对农民伯伯的不尊重；农民伯伯耕田种地，寒来暑往，秋收冬藏，没有什么捷径可言，而写代码的方式就很多了。

第一点，不要过度依赖轮子，现成的框架。轮子再好，框架再好，我们很少有人愿意花时间全部理解看完的，那么最重要最复杂的东西别人给你做了，你在巨人的肩膀上跳高，跳再高也没什么值得炫耀的。这也是我急切希望看到我们中国的编程语言（华为做了）及相关高效的编译器的原因，我能力太小，不可能在此有什么建树，但是这个真的迫在眉睫（和芯片技术情况相似）。

第二点，不要提笔就写。我知道很多兄弟写代码已经快要成为流水线工作的状态了。但是是否保有一颗思考的心？写代码更多的是要考虑稳定性、后期可维护性、可拓展性。这三点一定要想得明明白白，不要妥协，除非你有一个变态的老板拿着鞭子抽你，那你应该去劳动保障部门。PS.别说我说的。

第三点，工欲善其事必先利其器，这句话不是说IDE的选择，还包括了编程语言的选择，这个编程语言所支持的特性的选择。做软件工作不应该将某一个语言作为自己的擅长语言，而是应该掌握每一种语言的特性（效率、跨平台、UI便捷性、维护性、架构特征等），反倒不必每一门语言都精通。门门通对于年轻的自己而言不太现实，而只盯着一种语言，会导致开发时无法趋利避害，最终导致卡在某一个环节上功亏一篑！

以上谬见，如感不适，十分抱歉！

关于软件专业的一些看法

Tue, 16 Nov 2021 23:31:06 -0800

My name is WashMalon!大家好，我叫卧式马龙！

以下观点不针对任何人及组织，如有冒犯，请见谅。

最近公司招聘，包括一些目前的同事，大都是软件专业的。这个符合我们公司的招聘要求和期望。但是随着交流的深入及一起合作共事，我发现一些不可理解的现象。

他们大都是学习java或者C#的软件相关专业，但是竟然都没有学习过C语言，也没有学习过微机原理，有些甚至于没有学过编译原理，或者只是作为不重要的课程讲一讲。

是哪些大学我不好在这里直说，相关专业的小伙伴们，你们是不是也有类似情况？其实啊，这是很不合理的。从以下几点来看

第一点，不是每一个软件工程师都是应用工程师吧，如果学校主体培养方向都是应用类型的，那么系统层面的软件由谁来开发？软件的底层及框架部分由谁来开发？难道这个还和学校好坏的定位有关？不应该要一视同仁吗？我个人觉得，C语言是一门非常基础的语言，可能现在确实使用的不多，当然，我说的是在上位机软件层面没有Java,C#多，下位机尤其是嵌入式的底层，C语言是逃不掉的，甚至于在写bootloader相关内容的时候，汇编语言都会大量用到。C语言在当前时代，已经不是主应用层面的了，和C#及Java等在开发效率上比起来更算不上高效，没有那么多轮子或者说现成的框架。但是C语言可以让学习者了解到编程的最最最基础流程和原理，比如代码的执行流程，编译器的编译原理，我这里说的是编译产生什么，并不需要深刻了解怎么编译，那个太过专业，但是现在很多小朋友就连编译产生什么都弄不明白。一般的C语言，我们知道，编译后直接是可执行文件，一般是二进制的汇编或机器码等可执行文件，那什么又叫做机器码或者汇编？你在每天啪啦啪啦写代码的时候有没有想过，你的英文单词和各种符号，计算机怎么就可以执行了？好奇吧，学校没讲的，你得自己看明白。计算机的核心执行单元是CPU，他不是什么代码都理解的，别说java和C#了，C语言目前可以直接执行的CPU也没出现，CPU更不会理解那么复杂的语言结构，他只有一套自己的指令集，程序存储在ROM中，就是不断读取出来通过总线传送给CPU，然后CPU执行的，这就是计算机最根本的执行原理。那么从你写的代码到CPU认识的机器码之间的转换，就是所谓的编译。如果你很清楚这块，我很庆幸，因为你不是为了写代码而写代码，不去设计或者开发编译器的话，我们没有必要完全弄懂编译原理，但是这个最最基本的原理咱必须得懂。上面我只是简单说了一下编译，其实还包括链接过程，就是多个编译的文件组合，按照设计者的设计初衷组合在一起，最终形成可执行文件。那么问题又来了，C#和Java也是这样吗？

我面试的时候问过一个问题，C#编译出来的程序是什么程序，我没要求他准确说出来CLR，我只是希望他明白一些其中原理，结果说的是驴头不对马嘴。我觉得是悲哀的，自己写的代码为什么可以执行都不清楚，这有一部分教材设计的责任，我觉得他自己也有一部分责任。想弄清楚以上问题其实真的不难，也花费不了太多时间，微机原理和编译原理的前半部分就足够了。

第二点，迎合上面第一点，一个小朋友说了，我就是不会编译原理，也不懂链接过程，也不懂微机原理，但是我就是可以做出很酷很炫的APP啊。好的，这个问题其实很难回答，我尝试着把我的担忧分享给大家。首先，应用端APP确实具备很大的市场，中国作为世界第二大经济体，在娱乐、文化、民生等方面的投入巨大，这给相关行业带来了十分可观的收入及市场，这是一件利国利民的大好事，让人振奋。但是科技尤其是工业科技是国家发展的源动力，这部分领域同样需要大量科技人才，我们既然说软件，就围绕软件科技人才来说。我觉得那些不开设C语言及相关基础课程的院校，他们的目的性是不是太强了？或者说也是受到了来自就业率指标的压力？社会上曾经弥漫着各种嵌入式、java、C#速成班，请允许我使用弥漫一词，因为弥漫对应着乌烟瘴气，我没有以偏概全一棒子打死所有相关机构。现在好多了，现在还存活着或者说发展壮大的机构都是认真研究社会需求，并且因地制宜的。曾经不是，我刚毕业那会儿，差不多13年前，1W元嵌入式速成班，我们同学好几个都去了，学的呢大部分都是如何在搭建好的linux平台上开发app，有这么多就业缺口吗？学的还算是嵌入式吗？据我所知，后来这些伙伴们工作对口的并不多。说了这么多，我想表达的就是，以应用开发为主体的教育，应当存在，但是不应该大量存在。对于学生个人，应该懂得找短板，自己补齐缺失的部分。在未来的视频中我会尽我所能，给大家讲解一下哪些知识点或者说知识体系需要咱们掌握的。学校目前教授的部分是不够的，咱们需要自己去补齐。

如何申请软件试用

Tue, 16 Nov 2021 17:50:31 -0800

如何申请软件试用

第一步，注册一个账号

第二步，申请成为合作伙伴

注意！请认真填写信息，否则可能不通过！

第三步，致电我们申请软件试用

第四步，查看授权

第五步，下载软件

第六步，准备注册

第七步，授权

第八步，完成授权

AGV电气模块的选用心得

Sun, 12 Apr 2020 23:09:22 -0700

目前AGV行业需求多样，不同使用情况、客户要求下需要AGV实现不同的功能，由此经常需要在AGV上外加各种电气模块满足使用需求。比如某叉车AGV改造项目中，叉车本体已提供编码器信号，但编码器信号类型与主控采集模块不兼容，则需要加入合适的信号转换模块。

选用电气模块需要多方面，如：

注意电气模块端子的稳定性。某些劣质美标端子在振动情况下容易产生松动，若信号线容易产生错误信号，若动动力线接触不良会产生过热、端子融化等现象
模块内部需做抗震处理，不少模块设计中使用贴片功率电感等原件，在振动情况下容易产生损坏，此情况下可自行进行滴胶稳固处理
为减少故障点且提高效率，尽量减少焊接件的使用，多选用压端子。如焊接型的DB9端子若处理不当，容易产生DB9端子断裂。若使用焊接端子，尽量多方面保证焊接点的稳定性。
设计模块尽量选用标准连线，如网线、串口线等。AGV设备一般数量不大，标准连线可减少人工成本、减少故障点。

单机型电动托盘堆垛车AGV优劣分析

Sun, 12 Apr 2020 21:15:56 -0700

国内存在大量生产规模小对成本敏感的生产企业，我们希望设计一种电动托盘堆垛车改造的叉车AGV满足其使用要求。该AGV要可自动运行、手动操作，成本低廉，使用简单，使用者可根据使用要求进行简单的自动化流程改造。

以磁导航AGV为例，对主控制器做任务配置，设计出任务配置软件，用户将叉车AGV的工作任务做出分析，得到动作步骤，即可自行配置任务。例如叉车AGV从工位A取托盘放置在工位B，将流程分配为前进、取货、后退、转向、前进、转向、前进、放货，在配置软件中进行配置即可实现。

配置软件截图：

用户软件配置的方式优缺点明显。

优点有：硬件成本低，对于数量少功能要求简单的使用情况，可省去调度系统的成本，同时省去了调度系统所需架设无线网络的一大笔成本；改造成本低，用户可根据路线改动需求，购置磁条铺设行进路线，自行分析流程使用配置软件完成功能改造。

缺点有：无法适应复杂的使用条件，如小区域内大量AGV路线重叠无法做到交通管制；无法实现复杂的任务触发条件，比如触发条件为复杂的数字通讯信号，数字通讯种类繁多，433M、WIFI、Zigbee等等，又存在通讯协议的不同，无法实现兼容。

ProfControl使用心得

Sun, 12 Apr 2020 20:17:47 -0700

ProfControl是面向所有类型AGV的调度系统，对于使用了大半年的我来说感受颇深，就这款调度系统的使用方面我来谈谈我的感受：

灵活、简单的配置方法

作为一款组态式AGV调度系统，其最重要的功能就是方便工程师使用。目前我所见过的其他类型AGV调度系统大多数都是根据项目需求所“定制的”，这类调度系统需要专门的工程师去维护，配置起来也比较复杂，更不用说给其客户培训了。而ProfControl则是我见过的一款很人性化的调度系统，灵活、通俗易懂、齐全则是我对这款软件最初的印象，不用专门的工程师去一对一维护，只要是会使用电脑的人，几乎都可以去维护，配置方式通俗易懂。真正做到了一键对接、一键导入、一键仿真。

友好的界面、智能的交管

在地图界面的处理方面可以说是很友好了，大多数AGV调度系统的地图界面给我的印象就是色彩单一、图案单调。现在的人们都喜欢高颜值的事物，ProfControl的界面在AGV调度系统这个圈子里应该算得上是“美男子”了，可能有人会说：好看有什么用，最重要的是要“有才”，ProfControl它不仅好看，而且还“很有才”，其智能的交通管制更是让人赞叹，每一辆AGV似乎都被赋予了思想，即使再复杂的路况AGV都可以“来去自如”，也使得整个工作效率大大提升。

稳定的运作、强大的功能

使用也已有大半年了，这款系统给我另外的一个感受就是稳定，无论项目多复杂，客户需求难度有多大，都可以很稳定的支撑每天的运作。其功能的强大之处就在于你可以根据现场的状况随机应变，而且的每一种任务配置都不唯一，你可以按照自己的想法去灵活配置。强大的货物仿真可以在一个小时内模拟完成几个月的工作量，能让人对整个项目的工作流程有一个全面的心里准备，人性化的脚本编译，可以让有经验的工程师根据自己的需求去增加、修改所有的功能需求，面对复杂的路况、繁琐的流程，你都可以做到处变不惊。

完善的教学平台、视觉震撼的3D效果

ProfControl给我最大的震撼就是其3D效果，一键3D将你的视觉引到三维立体的世界，地图界面不再是两点一线的二维，能让人通过大屏幕就可以感受到现场的环境，这一点是大多数AGV调度系统所不具有的。ProfControl独特的教学平台更是让人受益匪浅，有时候我们会遗忘有些方面的配置，或者说哪里的定义没有搞懂，在教学平台里我都可以找到我想要的解说，对于一个初学者来说这无疑是有很大的帮助。

关于AGV的几种常见充电方式

Sun, 12 Apr 2020 20:14:01 -0700

关于AGV的几种常见充电方式

AGV即无人搬运小车，它在运行过程中不需要驾驶员，车子上装有自动导引装置，可以按照预定的轨道循环运行。AGV小车在运行过程中的所有能耗均由车载蓄电池组提供。运行时，蓄电池组电压会逐渐降低，电池储存的电能逐渐减少，因此，在循环运行过程中需要补充电能。目前主要有以下几种充电方式：

1.手动充电（如下图）：当AGV电力不足时，由地面工作人员采取措施，并操作AGV驶向指定充电区或台位，由专职人员手动完成AGV与充电器之间的电器连接，然后实施充电；完成后也是人工去脱离连接电路恢复工作状态。

其特点是安全可靠，简单易行，设备成本较低。常用于自动化程度要求不是很高，车少人多，标准工作制的场合。

2.更换电池：当AGV电力不足时，由专职人员手动更换电池组，AGV即可投入使用。换下的电池组通过充电后待用。

其特点是简单快捷，可实现AGV全天24小时连续工作。但需多一倍的电池组，成本高且方式原始。常用于对工作响应的及时性要求较高、车不足的场合。

以上两种方式都需要专人看管，浪费人力，而且自动化程度降低。一旦漏充，就会造成AGV无法工作。

3.自动充电（如下图）：自动充电又分为随机充电和周期充电；随机充电是指AGV在运行路线的各停泊点，无时间限制地随时充电，若有较多的充电点，保证AGV在工作过程中损耗的电能能得到及时的补充，可以延续蓄电池的使用寿命，也可以相应的减小所需蓄电池的容量。；全周期充电是指AGV在蓄电池电荷降至某一指定范围且需退出工作过程并进入人工指定充电区域进行充电，当蓄电池电量达到指定可工作的范围值时，停止充电，并继续进入工作。

关于AGV的几种常见移载方式

Sun, 12 Apr 2020 20:11:07 -0700

AGV是由计算机，电控设备，磁感应，激光反射板等控制。当工作车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。其运送辅料的方式通常称为“移载方式”，常见的移载方式有以下几种：

1.牵引式：通过尾部自动挂接和脱扣机构实现料车牵引。将料车挂在AGV上,利用牵引装置牵引物料车进行往返的搬运工作，牵引式搬运AGV不承载或不完全承载搬运对象重量。

优点：物料车架可进行替换;无需对料车进行任何改动，只需在AGV上增加牵引装置即可。适合用挂斗和拖车运送物料的场合。

2.潜伏式：潜入料车底部，自动挂接和分离实现物料投递、回收作业；多用于物料架和物料车的转运；潜伏式AGV可在高度有限的间隙环境中自由穿梭，其特点精巧灵活。

3.举升式：举升式AGV，可以方便快捷的连接物料车，无需人工干预，自动举升与释放物料车。同时升降台对于不同站点不同高度可以实现自动对接，且通过平台上的滚筒可实现物料的自动运输。

优点：举升式AGV动作简单，作业效率高，安全性好。适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用。

4.其他移载方式：其他移载方式有滚筒式，背负式，叉车式等，各种不同移载方式的AGV都具有占用的面积小，自动化的程度很高，运用灵活度高的优点。